香港大学 ArcLab 最新工作：无人机感知并遁藏快速移动的小物体

婴宁落雁 · 发表于 2023-5-8 18:00:10

Perception and Avoidance of Multiple Small Fast Moving Objects for Quadrotors with Only Low-cost RGBD Camera

Accepted by IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS 2022.
本文的主要贡献：
1）我们提出了一种新的 3D-SORT 算法，可以实现对多个快速移动对象的快速有效跟踪。该算法由独特的状态估计和信息融合的数据关联方式组成。
2）我们提出了一种由动力学路径搜索方式和基于梯度的优化组成的轨迹生成方式。即使同时考虑静态和动态障碍，整个过程也能在几毫秒内完成。与 state-of-the-art 的work对比，能源，时间成本和安全性都大大提高。
3）我们初度实现了四旋翼飞翔器可以避免多个快速移动小物体从较近距离距离攻击，且传感器只有一个低成本的深度相机。（物体半径<0.035 m，速度>5 m/s，距离无人机<5m)
bilibili 视频链接：

b站视频链接
github 链接（即将开源）：

https://github.com/arclab-hku/fast-dodging
能这样遁藏子弹的无人机，有没有让你想起曾经风靡一时的游戏《雷电》？╰(*°▽°*)╯

无人机表演蝴蝶穿花？？
https://www.zhihu.com/video/1538961536478896128
本文是笔者在读博期间发表的第一篇论文，也是笔者对机器人在复杂动态环境中的感知和规划问题的初步探索。对于未知动态障碍物的遁藏，仍然存在很多问题，想要实现鲁棒仍然前路漫漫。不知道会不会有一天，我们的无人机也能将那些酷炫，科幻感的镜头变为现实？

yulaobian · 发表于 2023-5-8 18:00:23

事件相机这个不好做吗？我想做事件相机的动态避障

乡下人在河源 · 发表于 2023-5-8 18:00:38

uzh那篇science robotics就是用事件相机做的躲球

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香港大学 ArcLab 最新工作：无人机感知并遁藏快速移动的小物体

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